远程遥控的电液驱动移动工程机器人装备系统
所属领域：高端装备制造
目前开发阶段：样品
成果简介：
本系统包括无线手持遥控器和移动机器人装备。移动机器人装备包括上装7自由度机械臂、自动换装机构、末端作业属具、履带式移动底盘及液压支腿。7自由度液压机械臂采用高强度铝合金雕刻工艺制造，包括底座回转、大臂、二臂、三臂、侧摆、末端旋转等机构，机械臂各个关节安装位移传感器和力传感器，可以实现机械臂的位移闭环或者力闭环控制。
创新点：
基于遗传算法的7自由度冗余机械臂逆运动学解算方法；
基于动力学前馈的PD自适应控制策略；
快速插拔自动换装机构。
技术指标：
液压机械臂有效负载能力300kg，最大作业半径4.2m，关节控制精度1mm，具备自动换装作业属具功能，机器人移动速度5km/h，无线遥控距离1km。
传统的移动机器人AMR都是针对小载荷物流领域，搭载的协作机械臂末端负载多以5kg和10kg为主，在普通的物流分拣、3C等行业应用广泛。但是对于野外作业、恶劣环境中的重载物品搬运、应急救援等需求，目前还缺少较好的就解决方案。本项目基于自主研制的7关节高负载液压机械臂，搭载履带式/轮式移动底盘，构成较大负载AMR，可以应用于重载物流、矿山、应急救援、野外作业等领域。
